Для Windows (XP).
Желательно - легкую, чтобы запоминала страницу при выходе из программы, из категории свободного ПО.

Foxit Reader

adobe reader

SumatraPDF

спасибо за советы!

Foxit что-то не захотел устанавливаться, какую-то ошибку выкидывает
поставил пока STDUviewer
Может время будет, попробую Sumatra PDF

adobe reader после этого действительно можно забыть как кошмарный сон